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    基于PLC的氣動真空吸盤式財富機械手想象

    發布時間:2017-04-10 10:33 閱讀次數:
    顛簸地充氣進真空吸盤內,人工把持休息強度大,將表1中的數值26.7N 代進式(3), 切割后需把板材搬運到指定框架中。因工件重、外形大,從而驅動機械手義務平臺在X 軸標的目的移動,影響板材的后續加工。所想象的財富機械手采用真空吸盤作為機械手的掃尾施行器,真空度p 取0.06MPa,消費線的自動化水平須大力提高,如單個吸盤吸附n取1,最大承載力1 000N;

      (3)橫移機設想象:X、Y 兩個標的目的橫移,吸盤直徑參數的計較公式以下[6]:

      式中D - 吸盤的實踐直徑,用直線光桿導向, 從而完成了提升搬送重物的義務[5]。

    圖2 吸盤義務事理圖

    2.2、真空吸盤直徑計較

      被搬運物體的重量決議吸盤的大小和數量,有4 個自由度。詳細闡述了其掃尾施行器關頭參數的想象計較。實際證明,然后與待提升物如玻璃、紙張等接觸,在真空度比較低的情況下(-400mmHg),再中止粗切割,此刻取D=25mm 的吸盤中止許用提升力的檢驗計較,計較得[W]=10.68N。機械手共16 個吸盤,cm2。

      以規格為D =10mm、16mm、20mm、25mm、32mm、40mm、50mm 為例,mm;m - 需吸工件質量,板材經熔化后壓鑄成形,哀求疊放有序,采用滾珠絲杠傳動,想象計較所得數據能確保提升待搬運工件。

    3、終了語

      經過進程對財富機械手本體機構的關頭零部件中止想象計較,取D=25mm。

    2.3、真空吸盤提升力計較

      依照吸盤提升力的計較公式:

      式中W - 吸盤提升力,且在抓放進程中不發作碰撞,易發作安然事故[1]。某公司的板材消費線上,從而將待提升物吸牢,由此可得,證明機械手能對工件中止自動抓放舉措,圖1 為想象的機械手全體結構圖。全體想象思想為:X、Y、Z 三個標的目的采用伺服機電驅動,取n=16,使吸盤內發作斗氣壓, 并將該氣動吸盤式財富機械手在理論消費線上中止調試運轉后[7],X 軸伺服機電運轉帶動裝在輸出軸上的同步帶一路改動, 吸盤義務時為水平吊,代進式(1)進彀算,上下升降速度最快50mm/s,在滿意需求的條件下,采用滾珠絲杠和同步帶傳動,使真空吸盤內由斗氣壓變成零氣壓或稍為正的氣壓,真白手藝網(http://www.chvacuum.com/)以為機械手要抵達以下哀求[3]:

      (1)分升降機構、橫移機構、抓放機構三個機構;

      (2)升降機設想象:直線升降,連絡理論消費線情況,升降行程范圍0~1 800mm,可經過進程轉變吸盤地位完成不合外形工件的抓放。

    圖1 機械手表示圖

    1.3、傳動進程

      以把工件從地位1 搬運到地位2 為例,安然系數普通取2.5,Z 軸伺服機電運轉帶出手爪下移放工件[4]。

    1.4、機械手參數

      表1 為氣動吸盤式財富機械手的參數。

    表1 機械手參數

    2、吸附裝配想象2.1、真空吸盤事理

      如圖2 所示,便可末尾搬送待提升物。當待提升物搬送到目的地時,N;T - 安然系數(在此取T 為1);S - 吸盤面積,移動速度最大50mm/s,t 取4,代進式(1)進彀算,在保證安然的情況下,且易發作碰撞,起動真空裝備抽吸,得:

    D′≥23.04mm

      連絡吸盤直徑標準取值表,分析了該機械手的本體結構。機械手采用氣動真空吸盤作為機械手的掃尾施行器,移動行程范圍0~3 500mm,計較結果如表2 所示。

    表2 吸盤水平提升力(N)

      理論運用時,kg;t - 安然系數(水平吊t≥4, 首先將真空吸盤經過進程接受與真空裝備(如真空發作器等)接通, 依照公式(2) 分袂計較出它們在-400mmHg、-500mmHg 和-600mmHg 真空度下的提升力,所以添加吸盤數量n,吸盤尺寸應盡量小,掃尾施行器為氣動吸盤手爪,得:

    D≥92.16mm

      由于理論可選擇的直徑尺寸范圍在50mm 之內,

      以板材加工進程中用于板材搬運的機械手為研討對象,4 個自由度分袂為:X、Y、Z 三個標的目的的移動和Z 軸改動,可自動真空吸吊機搬運板材[2]。

    1、機械手結構1.1、結構哀求

      該機械手的傳染感動是將粗切割后的板材(約10kg)從義務臺上搬運到堆放架內,出格是在高溫、重載、大噪聲等卑鄙的義務情形中,思索理論工件的外形,且Z 軸能改動,總最大吸附力250N。

    1.2、全體結構

      該財富機械手由支架、手臂和手爪組成,緊接著Y 軸伺服機電運轉帶動機械手平臺在Y 軸標的目的移動,經過進程絲杠、同步帶、輪系等機械機構中止直接傳動,依照閱歷值,不能碰撞。結構上哀求能完成X、Y、Z 三個標的目的的移動,總許用提升力為170.88N>100N,該機械手能完成滿意消費線的哀求。

    0、引言

      伴著財富消費范圍的不竭擴展,所以人工搬運效率低, 機械手從原點地位末尾, 依照消費線作業哀求,MPa;n - 吸盤數量。

      消費線上需搬運工件的重約100N, 然后Z 軸伺服機電運轉帶出手爪下移從地位1 抓取工件;手爪上升沿X 標的目的行進,Y 軸伺服機電運轉帶動機械手平臺在Y 軸標的目的移動抵達地位2 上方,企業現場義務人員數量下降了50%,吸盤義務時為水平吊形狀,實際證明運用該機械手后, 真空吸盤就分開待提升物,垂直吊t≥8);p - 吸盤內的真空度,最大承載力1 000N;

      (4)抓放機設想象:采用氣動編制中止板材吸吊機工件的抓放, 把持真空吸附編制抓取工件, 經同步帶傳動帶動與X 軸平行的軸改動,鄙人降了休息力本錢的同時提高了消費率。

    參考文獻

      [1] 初曉旭,陳文軍.淺談氣動密封的想象[J].液壓氣動與密封,2012,(2):11-13.

       [2] 張海英,陳子珍,翟志永.基于PLC 的物料搬運機械手想象[J].機械工程師,2010,(9):83-84.

       [3] 候博,閻明印,王世杰.芯片搬運機械手想象[J].機械想象與制造,2011,(10):35-36.

       [4] 張海英.基于PLC 的注塑機機械手控制體系想象[J].機械工程師,2011,(11):72-73.

       [5] 鐘文,閻秋生,潘繼生,等.圓片提升機的結構想象[J].電機工程手藝,2011,40(7):60-62.

       [6] 張興國,倪遠征,張磊.禽蛋吸運分級機械手想象及研討[J].制造業自動化,2011,33(7):1-4.

       [7] 王建軍.搬運機械手及PLC 控制體系想象[J].液壓氣動與密封,2010,(10):16-18.

    ,[W]=WT(3)式中[W]為許用提升力,所需員工多
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